用树莓派DIY波士顿机器狗，帮忙你省下50万：教程开源，人人都可以-量子比特

53万只波士顿动力机器人狗，能玩吗

使用开源项目DIY树莓派4000元以下

这样的话，不会有像狗一样的感觉吗

首先做热身运动，让你看到灵活的关节。

这样的树莓派版波士顿动力狗，通过3轴姿势控制，能实现2个运动模式。

一个是小跑的姿势。在这4相步行中，通过同时移动对角线上的两脚，实现更快的移动速度。

另一个是步行姿势。这种结合身体运动的8相步行，有助于保持机器人犬的平衡和稳定性。

这只机器人狗是由外国哥哥（Michael Romanko、制作的。

你感觉不到心跳吗

那么接下来请看一下。到这个细小的地方得到正确的开源的教程，得到自己的迷你波士顿动力也不是梦。（狗的头）

硬件成本在4000元以下

该树莓派机器人犬以开源的ThingVerse Spot Micro框架为基础。外壳部分由喷嘴0.6的3D打印机制作。

软件部分在执行Ubuntu16.04的树莓派3B计算机上实现。

因此，首先需要准备230元左右的树莓派3B开发板。

组件以30元以下的价格以I2C伺服驱动PCA9685为接口。

及12个伺服电机pdi-hv5523mg，单体价格约70+元。

另外，16×2、需要I2C液晶显示器。

电池采用2s4000mAh锂离子电池，直接连接电源伺服，售价160元左右。

超级充电器使用的是HKU5V/5A UBEC。树莓派使用液晶面板、PCA9695面板供电。价格大约是45元。

加3D打印机也不到4000元，比“斯坦福”的Pupper（600~1000美元）还便宜。

△斯坦福我是普珀

每一个细节都是精确的教程

Mike组装教材很简单，下面介绍一下自己参考的“SpotMicroAI”社区。

SpotMicroAI的教程是“手把手”。制作了教程的工程师，提供着机器人狗的组装的大体上所有的步骤的详细，到（连）树莓派连接SSH的方法，谁都能理解。

首先，在树莓派中安装os。建议安装NOOBS扩展os安装程序PINN。

安装后，系统带来SSH和VNC，树莓派无需给外接键鼠标，可远程方式对其进行调试。

▲VNC成功连接到树莓派。

从PINN的os选项中选择安装Raspbian Lite。然后断开VNC连接，并在SSH上连接到树莓派。

树莓派系统具有FTP。建议初学者安装FileZilla，以便在电脑和树莓派之间传输文件。

输入“树莓派”的IP地址、用户名、密码、端口22，单击快速连接即可连接到“树莓派”的文件系统。现在，您可以根据需要从SpotMicroAI拖放文件。

接下来，我们将进入最重要的步骤。安装机器人狗的控制软件。为了便于安装，作者正在编写脚本。

ssh pi@192.168.1.XXcurl是的https：//gitlab.com/custom_robots/spotmicroai/basic-runtime/-/raw/master/utilities/self_install.sh | bash

然后，启动通信总线I2C。打开终端，执行以下命令。

sudo raspi-config

从显示选项更改界面选项-启用I2C。

连接所有硬件和树莓派，如下图所示。

狗机器人外壳的3D打印文件也附带，笔者建议使用0.6mm的喷嘴，将层高设定为0.3mm，以最大化打印速度。

硬件组装结束后，将成为软件的调整部分。

首先下载JSON格式的默认配置文件：https：/gitlab.com/custom_robots/spotmicroai/basic-runtime/-//blob/master/spotmicroai.default，该文件放在户主的名单上。

打开校准工具，对12个伺服的点击进行校准，找到机器人狗“休息”时电机的初始位置。

cd ~ / spotmicroai calibration . / calibration . sh

校准后的机器人犬可以进行各种各样的动作。

安装在机器人狗尾巴上的显示器有什么用呢

例如，在上面的面板中，可以看到CPU的当前温度、与外部控制器的连接状态、伺服控制板的状态等。

这样迷你机器人就完成了。不仅仅是组装，想听课更上位的开发教程的人，试着检查一下Extra的内容怎么样。

下一个计划

目前Mike的迷你机器人只能做简单的动作，Mike的下一个计划是和波士顿动力的机器人一样聪明。Mike将来的目标是这样的。

1 . 使用lidar，通过SLAM轻松地对房间进行二维映射。好像是原创的波士顿动力机器人犬。

有人完成了Mike的第一个目标

2、开发自动化模块，让机器人围绕检测到的2d环境执行简单任务。在房间里导航以免撞到障碍物

3、结合摄像头和网络摄像头创建软件模块，进行基本图像分类。例如，可以感知到拳头闭合或张开，实现机器人对某个动作反应的手势控制。

网民：总结一下

自己DIY「波士顿动力狗」，树莓派公式也按着「好啊！」。

网友纷纷表示，“鹅鸟女孩，这真的很酷。

有些人迫不及待地想自己做。

那么，总结一下吗

引用：

https：//github.com/Mike4192/spotMicro#Overview。

https：//gitlab.com/custom_robots/spotmicroai